府兵制源起于北魏时期鲜卑人当兵、汉人务农的政策。府兵全家可以免除赋役,当兵成为鲜卑人的专利.到了北周后期,迫于形势,汉人也被募充作府兵。
公元590年,隋文帝下诏,“魏末丧乱,宇县瓜分,役车岁动,未遑休息。兵士军人,权置坊府,南征北伐,居处无定,家无完堵,地罕包桑,恆为流寓之人,竟无乡里之号,朕甚愍(mǐn,怜悯)之。凡是军人,可悉属州县,垦田籍帐,一与民同。军府统领,宜依旧式。罢山东河南及北方缘边之地新置军府。”
——《隋书•高祖纪》
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