1. (2021·新昌模拟) 随着人工智能技术的不断发展，无人机有着非常广阔的应用前景。春播时节，一架携药总质量m=20kg的无人机即将在田间执行喷洒药剂任务，无人机悬停在距一块试验田H₁=30m的高空，r=0时刻，它以加速度a₁=2m/s²竖直向下匀加速运动h₁=9m后，立即向下作匀减速运动直至速度为零，重新悬停，然后水平飞行喷洒药剂。若无人机田间作业时喷洒的安全高度为1m~3m，无人机下降过程中空气阻力恒为20N，求：

1. （1） 无人机从t=0时刻到重新悬停在H₂=1m处的总时间t：
3. （2） 无人机在安全高度范围内重新悬停，向下匀减速时能提供的最大竖直升力大小；
5. （3） 若无人机在高度H₂=3m处悬停时动力系统发生故障，失去竖直升力的时间为 ，要使其不落地，恢复升力时的最小加速度。