在美丽的海底世界里，住着海王的六个美丽可爱的女儿。她们在慈祥的老祖母的照顾下，整天无忧无虑地生活着。可最小的那位公主常常静静地深思，谁也猜不透她丰富的内心世界。她们六姐妹喜欢听关于海面上的人类的故事，渴望浮出水面亲眼看看人类的生活。但按规定必须满15岁才能这样做。姐妹们的年龄一个一个地到了15岁，她们把自己在海面上看到的事回来告诉大家。最小的公主等了5年，终于到了她浮出海面的那一天。这一天她遇到了一场风暴，救了一位遇难王子的性命，并且暗中倾慕他。从此她更渴望获得人类的生命和灵魂，获得人间的幸福。在巫婆的帮助下，她以自己的声音换来了美丽的双腿。但巫婆又告诉她，假如她得不到王子的爱，那么她将因得不到人的灵魂而化成海上的泡沫。王子很喜欢小人鱼，但他不知道是小人鱼救了他的命。王子最后和别的女子结婚了，小人鱼伤心欲绝，巫婆又出主意让她用刀刺死王子，让王子的血流在自己的腿上，这样她可以变回美丽的小人鱼回到海底世界。小人鱼没有这样做，她将刀抛到海里，自己则在太阳出来时慢慢变成了海上的泡沫，骑着玫瑰色的云块，升上天空。
